ラグドールの実装

using UnityEngine;
using AnyPortrait;

public class v162_HingeJointScript : MonoBehaviour
{
  // 「Rigidbody2D」を持つ「apPortrait」の親オブジェクト
  public Transform characterTransform;
  public Rigidbody2D rootRigidbody;

  // 「AnyPortrait」で制作されたキャラクター
  public apPortrait portrait;

  // 物理シミュレーション状態を示すフラグとシミュレーションに使用されるダミーオブジェクトの「Rigidbody2D」
  private bool _isSimulating = false;
  private Rigidbody2D _dummyHingeRigidbody = null;

  // 初期位置を保存するための変数
  private Vector3 _initPosition;

  void Start()
  {
    // 初期位置を保存します。
    _initPosition = characterTransform.position;
  }

  void Update()
  {
    // Aキーを押すとダミーヒンジが生成され、物理シミュレーションが開始されます。
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
    {
      // ダミーヒンジを生成します。
      MakeDummyHinge();

      // アニメーションを一時停止します。
      portrait.PauseAll();

      // 「Rigidbody2D」の制約を解除して、キャラクターが物理的に回転できるようにします。
      rootRigidbody.constraints = RigidbodyConstraints2D.None;
    }

    // Sキーを押すとダミーヒンジを外し、元に戻します。
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S))
    {
      // ダミーヒンジを取り外します。
      RemoveDummyHinge();

      // 「Rigidbody2D」の制約をリセットし、キャラクターが回転しないようにします。
      rootRigidbody.constraints = RigidbodyConstraints2D.FreezeRotation;

      // キャラクターの位置と回転を初期状態に戻し、アニメーションを再生します。
      characterTransform.position = _initPosition;
      characterTransform.localRotation = Quaternion.identity;
      portrait.Play("Anim");
    }

    // 物理シミュレーションを適用したダミーヒンジの位置と回転を利用して、「Bone Lower Arm L」の回転を更新します。
    if (_isSimulating)
    {
      Vector3 upVectorW = _dummyHingeRigidbody.transform.TransformDirection(Vector3.up);
      float angleZ_W = Vector3.SignedAngle(Vector3.up, upVectorW, Vector3.forward);
      angleZ_W += 90.0f;

      portrait.SetBoneRotation("Bone Lower Arm L", angleZ_W, Space.World);
    }
  }

  void FixedUpdate()
  {
    // 物理シミュレーションが適用されたダミーヒンジの位置を補正します。
    if (_isSimulating)
    {
      Vector3 bonePosW = portrait.GetBoneSocket("Bone Lower Arm L").position;
      Vector3 hingePosW = _dummyHingeRigidbody.position;

      // ボーンとダミーヒンジの間の距離が一定以上の場合は、ダミーヒンジの位置を補正します。
      if (Vector3.Distance(bonePosW, hingePosW) > 0.1f)
      {
        _dummyHingeRigidbody.MovePosition(bonePosW);
      }
    }
  }

  // ダミーヒンジを生成して物理シミュレーションを開始します。
  private void MakeDummyHinge()
  {
    if (_dummyHingeRigidbody != null)
    {
      Destroy(_dummyHingeRigidbody.gameObject);
    }

    _dummyHingeRigidbody = null;

    // 「Bone Lower Arm L」と「Bone Hand L」の位置を計算します。
    Transform targetSocket = portrait.GetBoneSocket("Bone Lower Arm L");
    Transform childSocket = portrait.GetBoneSocket("Bone Hand L");

    Vector3 posL_Target = characterTransform.InverseTransformPoint(targetSocket.position);
    Vector3 posL_Child = characterTransform.InverseTransformPoint(childSocket.position);

    // 初期回転値を計算します。
    float angleZ = Vector3.SignedAngle(Vector3.up, posL_Child - posL_Target, Vector3.forward);

    // ダミーヒンジオブジェクトを作成し、キャラクターオブジェクトの子に設定した後、初期位置と回転を設定します。
    GameObject dummyHingeObj = new GameObject("DummyHinge");
    Transform dummyHingeTransform = dummyHingeObj.transform;
    dummyHingeTransform.parent = characterTransform;
    dummyHingeTransform.localPosition = posL_Target;
    dummyHingeTransform.localRotation = Quaternion.Euler(0f, 0f, angleZ);
    dummyHingeTransform.localScale = Vector3.one;

    // ダミーヒンジに「Rigidbody2D」と「CapsuleCollider2D」を追加します。
    _dummyHingeRigidbody = dummyHingeObj.AddComponent<Rigidbody2D>();
    _dummyHingeRigidbody.mass = 1.0f;

    // 2つのボーンの距離を使って「CapsuleCollider2D」のサイズを設定します。
    float hingeLength = Vector3.Distance(posL_Target, posL_Child);
    float hingeWidth = hingeLength * 0.3f;

    CapsuleCollider2D hingeCollider = dummyHingeObj.AddComponent<CapsuleCollider2D>();
    hingeCollider.direction = CapsuleDirection2D.Vertical;
    hingeCollider.size = new Vector2(hingeWidth, hingeLength);
    hingeCollider.offset = new Vector2(0f, hingeLength * 0.5f);

    // ダミーヒンジに「HingeJoint2D」を追加して、キャラクターの「Rigidbody2D」に接続します。
    HingeJoint2D hingeJoint = dummyHingeObj.AddComponent<HingeJoint2D>();
    hingeJoint.connectedBody = rootRigidbody;
    hingeJoint.autoConfigureConnectedAnchor = false;
    hingeJoint.anchor = Vector2.zero;
    hingeJoint.connectedAnchor = posL_Target;

    // 回転角度を制限して、ダミーヒンジが一定の範囲内でのみ回転するように設定します。
    Physics2D.SyncTransforms();

    JointAngleLimits2D angleLimits = new JointAngleLimits2D();
    angleLimits.min = -30.0f + hingeJoint.jointAngle;
    angleLimits.max = 30.0f + hingeJoint.jointAngle;
    hingeJoint.limits = angleLimits;
    hingeJoint.useLimits = true;

    _isSimulating = true;
  }

  // ダミーヒンジを取り外して物理シミュレーションを終了します。
  private void RemoveDummyHinge()
  {
    if (_dummyHingeRigidbody != null)
    {
      Destroy(_dummyHingeRigidbody.gameObject);
      _dummyHingeRigidbody = null;
    }

    
    _isSimulating = false;
  }
}

...
      // ダミーヒンジを生成します。
      MakeDummyHinge();

      // アニメーションを一時停止します。
      portrait.PauseAll();

      // 「Rigidbody2D」の制約を解除して、キャラクターが物理的に回転できるようにします。
      rootRigidbody.constraints = RigidbodyConstraints2D.None;
...

...
    // 物理シミュレーションを適用したダミーヒンジの位置と回転を利用して、「Bone Lower Arm L」の回転を更新します。
    if (_isSimulating)
    {
      Vector3 upVectorW = _dummyHingeRigidbody.transform.TransformDirection(Vector3.up);
      float angleZ_W = Vector3.SignedAngle(Vector3.up, upVectorW, Vector3.forward);
      angleZ_W += 90.0f;

      portrait.SetBoneRotation("Bone Lower Arm L", angleZ_W, Space.World);
    }
...

  void FixedUpdate()
  {
    // 物理シミュレーションが適用されたダミーヒンジの位置を補正します。
    if (_isSimulating)
    {
      Vector3 bonePosW = portrait.GetBoneSocket("Bone Lower Arm L").position;
      Vector3 hingePosW = _dummyHingeRigidbody.position;

      // ボーンとダミーヒンジの間の距離が一定以上の場合は、ダミーヒンジの位置を補正します。
      if (Vector3.Distance(bonePosW, hingePosW) > 0.1f)
      {
        _dummyHingeRigidbody.MovePosition(bonePosW);
      }
    }
  }

...
    // ダミーヒンジオブジェクトを作成し、キャラクターオブジェクトの子に設定した後、初期位置と回転を設定します。
    GameObject dummyHingeObj = new GameObject("DummyHinge");
    Transform dummyHingeTransform = dummyHingeObj.transform;
    dummyHingeTransform.parent = characterTransform;    
...

...
    // ダミーヒンジに「HingeJoint2D」を追加して、キャラクターの「Rigidbody2D」に接続します。
    HingeJoint2D hingeJoint = dummyHingeObj.AddComponent<HingeJoint2D>();
    hingeJoint.connectedBody = rootRigidbody;
    hingeJoint.autoConfigureConnectedAnchor = false;
    hingeJoint.anchor = Vector2.zero;
    hingeJoint.connectedAnchor = posL_Target;

    // 回転角度を制限して、ダミーヒンジが一定の範囲内でのみ回転するように設定します。
    Physics2D.SyncTransforms();

    JointAngleLimits2D angleLimits = new JointAngleLimits2D();
    angleLimits.min = -30.0f + hingeJoint.jointAngle;
    angleLimits.max = 30.0f + hingeJoint.jointAngle;
    hingeJoint.limits = angleLimits;
    hingeJoint.useLimits = true;
...

using UnityEngine;
using AnyPortrait;

public class v162_RagdollScript : MonoBehaviour
{
  // 「Rigidbody2D」を持つ「apPortrait」の親オブジェクト
  public Transform characterTransform;

  // 「AnyPortrait」キャラクターとラグドールシミュレータ
  public apPortrait portrait;
  public PortraitRagdollSimulator ragdollSimulator;

  // 初期位置に戻すための変数
  private Vector3 _initialPosition;

  void Start()
  {
    // 物理シミュレータと「AnyPortrait」キャラクターを初期化します。
    portrait.Initialize();
    ragdollSimulator.Initialize();

    // 初期位置を保存します。
    _initialPosition = characterTransform.position;
  }

  void Update()
  {
    // Aキーを押すとラグドールシミュレーションが始まります。
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
    {
      // アニメーションを一時停止します。
      portrait.PauseAll();

      // ラグドールシミュレータを起動します。
      ragdollSimulator.StartSimulate();
    }

    // Sキーを押すと物理シミュレーションを停止し、元に戻します。
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S))
    {
      // アニメーションをもう一度再生します。
      portrait.Play("Anim");

      // ラグドールシミュレータを停止します。
      ragdollSimulator.StopSimulate();

      // キャラクターの位置と回転を初期状態に戻します。
      characterTransform.position = _initialPosition;
      characterTransform.rotation = Quaternion.identity;
    }
  }
}

...
  GameObject hingeGO = new GameObject(info.boneName + "_Hinge");
...
  hingeGO.layer = characterTransform.gameObject.layer;
...